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AUTOMAZIONE OGGI 381SOLUZIONI SOFTWARE PER L’INDUSTRIA 129
Tutto ciò significa che TwinCAT 3 è
ora un’architettura ancora più aperta
e capace di supportare le molteplici
esigenze degli sviluppatori. Infatti la
piattaforma consente di integrare il
proprio controllore, dopo averlo si-
mulato e messo a punto nel motore
realtime TwinCAT 3, accedendo di
fatto a tutte le risorse esterne del si-
stema Beckhoff (I/O, drive, comuni-
cazione verso infrastrutture IT ecc.).
Il controllo dunque rimane proprie-
tario, ma le potenzialità aumentano.
TwinCAT piattaforma
di controllo
TwinCAT, la piattaforma realtime
di Beckhoff, è la risposta alle di-
verse esigenze di programmazione
e controllo delle applicazioni per
l’automazione. Diversi i pacchetti
funzionali già disponibili, tra i quali
va segnalato TwinCAT Kinematic Transformation: un’ap-
plicazione semplice ed efficace che consente di realizzare
soluzioni di robotica direttamente via software. Anche in
questo caso, per le sue caratteristiche, il nuovo livello di
questo pacchetto può essere considerato come una vera
e propria rivoluzione, capace di modificare per sempre lo
sviluppo di applicazioni robot-based in ambito industriale.
Va altresì segnalato che TwinCAT Ki-
nematic Transformation si integra in
maniera totale e trasparente nell’esi-
stente mondo del motion control di
Beckhoff: il sistema consente infatti
la piena sincronizzazione delle fun-
zioni di controllo robot e motion, sia
nella soluzione di controllo assi punto
a punto e sincronizzato (TwinCAT NC
PTP), sia in quello interpolato (Twin-
CAT NC I). Tutte le funzioni PLC e NC
possono così essere combinate tra
loro utilizzando una piattaforma har-
dware e software che, come detto,
offre il pregio di essere comune e
standard. Con TwinCAT Kinematic
Transformation è possibile imple-
mentare le più diffuse cinematiche:
parallele, delta, scara, a portale, e oggi
anche cinematiche a 6 assi. Poiché gli
assi vengono controllati direttamente
dal motion control di TwinCAT, l’u-
tente può programmare i movimenti
del robot utilizzando la modalità in
coordinate cartesiane. Il controllore software si fa carico, in
maniera dinamica, a ogni ciclo, di effettuare la trasforma-
zione delle coordinate, integrando opzionalmente anche un
pre-controllo di corrente che consente di rendere la risposta
del sistema ancora più stabile e accurata.
Beckhoff Automation -
SSI soluzioni
Con TwinCAT Kinematic Transformation livello 4 è ora possibile realizzare anche
cinematiche più complesse, per esempio per un robot verticale a braccio articolato
TwinCAT piattaforma di controllo universale basata su PC
Foto tratta da www.flickr.com